Weldone TransitionLine 过渡段领域知识

1. 核心类型

PoseRef — 位姿引用

三元组 (SegmentId, PoseRole, Tag?)，精确定位到某工艺段的某个语义位姿，用作 TransitionLine 的端点和字典 key。

public readonly struct PoseRef
{
    public Guid SegmentId { get; }   // WSG/焊缝的 GUID，全局位姿用 Guid.Empty
    public PoseRole Role { get; }    // 语义角色
    public string? Tag { get; }      // 细分标记（如 "Pass1", "Seg0", "Cap2", "Arm0"）
}

PoseRole 枚举

TransitionLine — 连接线

连接两个 PoseRef 的过渡路径，类似图的边。Id 由 (Source, Target) MD5 确定性计算，外部不需要感知 Id。

public class TransitionLine
{
    public Guid Id { get; }                // MD5(Source + Target) 确定性计算
    public PoseRef Source { get; }         // 起点
    public PoseRef Target { get; }         // 终点
    public Process? Process { get; set; }       // 规划出的机器人运动路径
    public Process? ApproachProcess { get; set; } // 进近路径
    public bool? Validation { get; set; }       // 是否有效
}

2. 存储结构

ScanWeldWorkflowData
├── ArmTransStateDict: Dict<int, ArmTransitionState>  // 每条臂一个
│   ├── [0] ArmTransitionState (左臂)
│   │   ├── CurrentPoseRef      // 当前位姿引用
│   │   ├── TargetPoseRef       // 目标位姿引用（FSM上游节点设置）
│   │   ├── ActualPoses         // Dict<PoseRef, JointPose> 实际位姿缓存
│   │   └── PlannedTransitions  // List<TransitionLine> 已规划的过渡段
│   └── [1] ArmTransitionState (右臂)
│       └── ...
├── AllTransitionLines           // 扁平视图：SelectMany(PlannedTransitions)
├── ScanCaches[unitId]           // 扫描缓存（含 Process）
├── WeldCaches[segmentId]        // 焊接缓存（含 MultiPlanCacheItems）
└── AddTransitionLine(armIdx, line)  // 按臂号归档

ArmTransitionState 关键方法

3. FSM 流程

扫描过渡

ForeachScanWeldExecute
    └── SetTarget(new PoseRef(wsgId, ScanStart))   // 设置扫描目标
            ↓
    ScanTransPlan (TransitionPlan 节点)
        ├── 清空 arm.PlannedTransitions
        ├── source = arm.CurrentPoseRef（或 Home）
        ├── PlanForArmAsync(source, target)
        │   ├── 先查缓存: TryGetLine(data, source, target)
        │   └── 未命中 → PlanTransitionAsync(实时规划)
        └── 补充 finish line: ScanEnd → EHome
            ↓
    ScanExecuteRouter → 扫描执行

焊接过渡

ForeachWeldMultiPass
    └── SetTarget(new PoseRef(wsgId, ArcStart, "Pass1"))   // 设置焊接目标
            ↓
    WeldTransPlan (TransitionPlan 节点)
        ├── 同上逻辑
        └── 补充 finish line: ArcEnd → EHome
            ↓
    WeldExecute → 焊接执行

清枪过渡

CheckIfCleanGun
    └── SetTarget(PoseRef.CleanGun(armIdx))   // 目标改为清枪位
            ↓
    CGPrepare4W / CGPrepare4S (TransitionPlan)
            ↓
    CGTrans4W / CGTrans4S (TransitionExecute)
            ↓
    CleanGunExecute → 清枪完成 → RestoreTarget() → 恢复原目标

过渡段在 FSM 中的所有节点

4. 查询 API（PlanManager.TransitionLine.cs）

5. 位姿解析路由（TryResolvePose）

PoseRef → JointPoseDto 的解析链：

TryResolvePose(data, poseRef)
│
├── 1. ActualPoses 缓存命中 → 直接返回
│
├── 2. WorkpieceEnd / EHome / CleanGun
│       → TryResolveGlobalPose → GetHomePose(armIndex) → 缓存到 ActualPoses
│
├── 3. Home → GetHomePose(0, [0,0,0])
│
├── 4. ScanStart / ScanEnd / ScanPoint
│       → TryResolveScanPose
│       ├── Tag="Seg{i}" → 段内位姿（ParseProcess 取第 i 段的 ArmPlanData 首/末点）
│       ├── Tag="Cap{N}" → 拍照位姿（所有段的 ArmPlanData 按序展平取第 N 个）
│       └── 无 Tag → CreateVisionPlanJoint 取整体首/末
│
└── 5. ArcStart / ArcEnd / SafetyPoint
        → TryResolveWeldPose
        ├── 从 Tag 解析 passIndex（"Pass{N}" 或纯数字）
        ├── WeldCaches[segmentId].MultiPlanCacheItems 匹配 passIndex
        └── CreateWeldPlanJoint 取首/末

6. 双臂过渡规划（PlanDualArmTransitionCore）

三段式安全过渡路径：

start → EHome(current externals) → EHome(target externals) → target
  P1              P2                        P3

• P1: start → EHome（当前外部轴位置）
• P2: EHome（当前外部轴）→ EHome（目标外部轴）— 仅外部轴不同时执行
• P3: EHome（目标外部轴）→ target

跳过优化：

• start 已在 EHome 且外部轴相同 → 跳过 P1
• 两步 EHome 的关节+外部轴完全一致 → 跳过 P2
• 外部轴不同时 viaEHome 强制为 true

单臂/简化过渡：WorkpieceEnd/EHome/CleanGun 始终使用单臂 SolveP2PProcesses。

7. 扫描段间过渡（PlanScanSegmentTransitionsAsync）

多段推扫的段间过渡规划：

ScanEnd[Seg0] → ScanStart[Seg1]    // 段 0→1 过渡
ScanEnd[Seg1] → ScanStart[Seg2]    // 段 1→2 过渡
...

• 遍历相邻段，用 SolveP2PAsync 规划关节空间过渡路径
• 结果存入 AllTransitionLines，逐段容错（失败跳过，后处理 fallback 到 GroupMoveL）
• Tag 格式："Seg{i}" 标识段内位姿

8. 关键文件索引

9. 风险与注意事项