Weldone MapMatrix 领域知识

1. 策略矩阵速查

MapCalculatableFactory.Create(stIsBreak, edIsBreak, peerStIsBreak, peerEdIsBreak) 的选择规则：

命名对照：

• FullPeer = 对侧两端都是 Vision（无 Break）
• PeerStVision = 对侧起点是 Break、终点是 Vision（peerStIsBreak=true, peerEdIsBreak=false）
• PeerEdVision = 对侧起点是 Vision、终点是 Break（peerStIsBreak=false, peerEdIsBreak=true）
• NoPeer = 对侧两端都是 Break，强调"对侧无可用的 VCM 参考"

2. 核心分化原理

何时用 CorrelatedPointBuilder，何时用焊缝长度推算？

FullPeer（对侧全 Vision）→ CorrelatedPointBuilder.TryBuild

• CorrelatedPointBuilder.TryBuild 依赖对侧 peer 的实测 VCM 点距 peerLength
• 只有对侧两端 VCM 都可靠时，peerLength 才准确
• 因此仅 FullPeer 场景继续使用它

PeerVision / NoPeer（对侧至少一端 Break）→ 焊缝长度推算

// StartBreak 系列（终点可靠，反推起点）
var length = (float)data.Wsg.Length;   // 模型焊缝长度
Vector3 stPt = Vector3.Dot(oldVcmVector, direction) > 0
    ? edPt - length * direction
    : edPt + length * direction;

// EndBreak 系列（起点可靠，正推终点）
Vector3 edPt = Vector3.Dot(oldVcmVector, direction) > 0
    ? stPt + length * direction
    : stPt - length * direction;

• 对侧有 Break 端点时，peer VCM 实测数据不可靠
• 改用模型定义的焊缝长度 + 焊缝方向做几何推算
• 避免被不准确的 peer VCM 点距误导

一句话总结：对侧全 Vision 时用 peer 实测点距；对侧有 Break 时用模型长度 + 方向向量。

3. Break 端点处理机制

3.1 _recordedPoseDict 与 ILIdx

• _recordedPoseDict 的 key 是 ILIdx（焊缝索引 + 顶点索引）
• ILIdx 是值相等的 record：public record ILIdx(int IlIdx, int IdxInIL)
• IdxInIL 从 cil.EndPointIdxsInIL 取，是全局索引（跨焊缝共享）

3.2 相邻焊缝共享端点

打断后的相邻段在共享物理端点处使用完全相同的 ILIdx：

IL points: [P0, P1, P2, P3]
段 0: start=0, end=2  → 终点 ILIdx = (ilIdx=X, idxInIL=2)
段 1: start=2, end=3  → 起点 ILIdx = (ilIdx=X, idxInIL=2)

因此：

• 焊缝 A 的终点 robot record 被 _recordedPoseDict[ILIdx(X,2)] 写入
• 焊缝 B 的起点查询 _recordedPoseDict[ILIdx(X,2)] 命中同一条记录
• 这是打断焊缝衔接处复用位姿信息的设计意图

3.3 BothRobotRecordCalculator 的取点流程

var (found, masterNormal, sideNormal) = ops.GetRecordedNormal(data.Wsg, 0);

4. 通长焊缝打断规则

5. 风险清单

6. 关键文件索引