ModelBase FSM 状态机参考

源文件位置

顶层状态图 (ModelBaseNode)

Init ──Init2WhileEvent──> While ──While2CoarseEvent──> Coarse ──Coarse2ScanWeldEvent──> ScanWeldPrepare
  │                         │                                                                      │
  └─Any2Exception──>Exn     └─While2ExitEvent──> Exit                               ScanWeldPrepare2WhileEvent
                                      ▲                                              │
                                      │                                              ▼
                          ScanWeldEnd ──ScanWeldEnd2WhileEvent──> ScanWeldWhile ──ScanWeldWhile2ExecuteEvent──> ScanWeldExecute
                                       (外层循环)         │
                                                          └─ScanWeldWhile2BreakEvent──> Exit

顶层枚举

enum ModelBaseNode { Init, While, Coarse, ScanWeldPrepare, ScanWeldWhile, ScanWeldExecute, ScanWeldEnd, Exit, Exception }
enum ModelBaseEvent { Init2WhileEvent, While2CoarseEvent, While2ExitEvent, Coarse2ScanWeldEvent, ScanWeldPrepare2WhileEvent, ScanWeldWhile2ExecuteEvent, ScanWeldWhile2BreakEvent, ScanWeldExecute2EndEvent, ScanWeldEnd2WhileEvent, EndEvent, Any2ExceptionEvent }

三个 Executor

内层 ScanWeld 状态图 (ScanWeldNode)

这是 ScanWeldExecute 节点 [ScanWeldPlan -> ScanWeldEndEvent] 的内部子状态机。

ScanWeldPlan ──SWPlan2Next──> ForeachScanWeld ──ForeachSW2Next──> ForeachScanUnit ──ForeachWS2Next──> CheckIfCG4S
  │                              │                      │              │                              │
  │                              │                      │              └──ForeachWS2Break──> ForeachWeldMultiPass
  │                              │                      │                                             │
  │                              └──ForeachSW2Break──> ScanWeldExit                                    │
  │                                                                                 ┌───────────┘
  │                                                                                 │
  │  ┌──────────────────── 循环回来 ──────────────────────┐                         │
  │  │                                                    │                         ▼
  │  ▼                                           ForeachWeldMultiPass ──ForeachMultiPass2Next──> CheckIfCG4W
  │ MoveToNextWeldSeam ──NextWeldSeam2Next──> ForeachScanWeld          │                    │
  │  ▲                                       (外层循环)    └──ForeachMultiPass2Break──> ForeachScanWeld
  │  │                                                                                      │
  │  │                      ScanTransPlan ◄──CGBackPlan4S── CG4SExecute ◄── CGTrans4S ◄── CGPrepare4S
  │  │                       │    ▲             │                     │             │
  └──┼── Scan2Failed ◄── ScanExecute/RhScanExecute                  └─CG4WExecute ◄── CGTrans4W ◄── CGPrepare4W
     │                     │    │
     │                  Scan2Next──> ForeachScanUnit
     │
     └── Weld2Failed ◄── WeldExecute/RhWeldExecute
            │    │
            │  Weld2Next──> ForeachWeldMultiPass
            │
            └── Weld2Break──> WeldUnrecognized
                                ├── WeldUnrecognized2Failed──> ScanTransPlan (重新扫描)
                                ├── WeldUnrecognized2Break──> MoveToNextWeldSeam (跳过)
                                └── WeldDeviationConfirmed──> WeldExecute (继续焊接)

内层枚举

enum ScanWeldNode {
    ScanWeldPlan, ForeachScanWeld, ForeachScanUnit,
    ScanTransPlan, ScanTrans, ScanExecute, RhScanExecute,
    ForeachWeldMultiPass, WeldTransPlan, WeldTrans,
    WeldExecute, RhWeldExecute,
    CheckIfCleanGun, RobotCleanGun,
    MoveToNextWeldSeam, ScanWeldExit, Exception
}

enum ScanWeldEvent {
    SWPlan2Next, ForeachSW2Next, ForeachSW2Break,
    ForeachWS2Next, ForeachWS2Break,
    ScanTransPlan2Next, ScanTransPlan2Skip, ScanTrans2Next,
    Scan2Next, Scan2Failed,
    ForeachMultiPass2Next, ForeachMultiPass2Break,
    WeldTransPlan2Next, WeldTrans2Next,
    Weld2Next, Weld2Failed,
    NextWeldSeam2Next, ScanWeldEndEvent, Any2ExceptionEvent
}

图变换（Normal vs Complex Contour）

Engine 在运行时通过 Transform2NormalConnect() 或 Transform2ComplexContourConnect() 动态切换 Scan/Weld 节点：

清枪 (Clean Gun) 子流程

扫描前清枪 (4S 分支):

CheckIfCG4S ──CheckCG4S2Break──> ScanTransPlan (无需清枪)
             └──CheckCG4S2Next──> CGPrepare4S -> CGTrans4S -> CG4SExecute -> CGBackPlan4S -> ScanTransPlan

焊接前清枪 (4W 分支):

CheckIfCG4W ──CheckCG4W2Next──> WeldExecute (无需清枪)
             └──CheckClean2Next──> CGPrepare4W -> CGTrans4W -> CG4WExecute -> CGBackPlan4W -> WeldTransPlan

Yield API

节点实现为 IEnumerable<Yield> 协程，通过 yield return 返回：

节点实现速查

关键服务依赖

节点通过 DI 注入以下服务：

工作流数据结构

FullWorkflowData（全局，Context.Data）

FullWorkflowData
├── Tasks: List<TaskFlowData>           # 自动排单任务列表
├── WpItems: List<WorkpieceFlowData>    # 手动排单工件列表
├── SkipList: List<Guid>                # 跳过列表
├── CurrentWorkpieces: List<Guid>       # 当前工件
├── Template: PlateTemplate             # 模板
├── Coarses: Dict<Guid, Matrix4x4>      # 粗定位结果
├── CurrentScanWeldFlowData             # 当前扫描焊接数据
├── PosBeforeExecute: JointPoseDto      # 执行前位姿
└── ScanWeldWorkflowDataDict            # 按工件Guid索引的扫描焊接数据

ScanWeldWorkflowData（内层，通过 Dict 按 Guid 取）

ScanWeldWorkflowData
├── Id, WorkpieceId, Round
├── WsgIds: List<Guid>                  # 全部焊缝组ID
├── SuccessWsgIds: List<Guid>           # 已成功焊缝组ID
├── SkipScan: bool                      # 是否跳过扫描
├── SkipList: List<Guid>                # 跳过列表
├── ArmJointPoses: Dict<int, JointPoseDto>  # 各机械臂关节位姿
├── TransitionProcess: Process          # 过渡工艺
├── ExecuteTaskChannel: Channel<Guid>   # 异步任务队列
├── CurrentWeldSeamPair: WeldSeamPairContext  # 当前焊缝对（双机）
├── CurrentPassIndex: int               # 多层多道当前道次
├── CrtCraftId: Guid                    # 当前工艺ID
├── NeedRePlanScanTrans / NeedRePlanWeldTrans  # 重规划标记
├── DeviationConfirmed: bool            # 偏差已确认
├── ScanCaches / ScanTransCaches        # 扫描缓存
├── WeldCaches / WeldTransCaches        # 焊接缓存
├── PreciseCaches                       # 精定位缓存
└── ExternalCaches                      # 外部轴缓存

注意事项

1. FSMScript 是单一真相源：节点名、Type、转移关系都在 .FSMScript 文件中定义。新增/修改节点必须同步更新此文件。
2. 节点 Type 映射：def ScanExecute(ScanExecute) 中括号内是 Type，用于 DI 创建节点实例。多个 def 可共享同一个 Type（如 CG4SExecute 和 CG4WExecute 都用 RobotCleanGun）。
3. 图变换是运行时的：Transform2NormalConnect() / Transform2ComplexContourConnect() 在 Engine 初始化后调用，修改连线关系，不修改节点定义。
4. Deprecated 字段：CurrentWSGID、CrtScanWsgIds、ArmIndex 已废弃，应使用 CurrentWeldSeamPair 相关 API。