ROS2 Launch Debug

Overview

ROS2 launchファイルの構造解析・パラメータ検証・依存関係追跡を行い、起動時の問題を特定するスキル。

When to Use

• "launchが動かない" / "ノードが起動しない"
• "パラメータが反映されない"
• "launchファイルを調査して"
• "QoSが合わない"
• "ノードの依存関係を確認"
• launch.pyの構造理解や修正が必要な場面全般

How to Use

Step 1: Launch ファイルの特定と読込

ユーザーの指定するlaunchファイル、または作業ディレクトリ内のlaunchファイルを特定する。

find . -name "*.launch.py" -o -name "*.launch.xml" -o -name "*.launch.yaml" | head -20

対象launchファイルを読み込み、以下を抽出する:

• Node() / LifecycleNode() の定義一覧
• LaunchConfiguration / DeclareLaunchArgument の一覧
• IncludeLaunchDescription による子launch参照
• ComposableNodeContainer / LoadComposableNode の使用
• GroupAction, OpaqueFunction 等の動的構成
• remappings の設定

Step 2: パラメータチェーン解析

パラメータの流れを追跡する:

1. 宣言チェック: DeclareLaunchArgument のデフォルト値と型
2. 参照チェック: LaunchConfiguration が正しい名前を参照しているか
3. YAML読込チェック: parameters=[yaml_file] のパスが存在するか
4. 型変換チェック: 数値パラメータに PythonExpression での型変換が必要か
5. 上書きチェック: 同じパラメータが複数箇所で上書きされていないか

# よくあるミス例
Node(
    parameters=[{
        'robot_name': LaunchConfiguration('robot_name'),  # str型で渡される
        'max_speed': LaunchConfiguration('max_speed'),     # これもstr → floatに変換必要
    }]
)

Step 3: ノード依存関係の解析

起動順序の問題を検出:

1. TF依存: robot_state_publisher より前にTFを要求するノードがないか
2. Service依存: lifecycle_manager が管理するノードの起動順序
3. Topic依存: サブスクライバがパブリッシャより先に起動してメッセージを受け取れない場合
4. 名前空間衝突: 同じノード名やトピック名が競合していないか

Step 4: QoS互換性チェック

launchファイル内およびノードのソースコード（見つかれば）からQoS設定を確認:

Step 5: 実行時検証（ROS2システム稼働中の場合）

ROS2が動いている場合は追加で以下を実行:

# ノードの起動確認
ros2 node list

# 期待されるトピックが存在するか
ros2 topic list

# 特定ノードの状態確認
ros2 lifecycle get <node_name>

# パラメータの実際の値
ros2 param dump <node_name>

Step 6: 報告

日本語で以下のフォーマットで報告:

## Launch解析結果

### 構成概要
- **Launchファイル**: path/to/file.launch.py
- **定義ノード数**: N
- **子Launch数**: N
- **LaunchArgument数**: N

### ノード一覧
| ノード名 | パッケージ | 実行ファイル | 名前空間 |
|----------|-----------|------------|---------|
| ... | ... | ... | ... |

### 検出された問題

#### 重大
1. **[問題の概要]**
   - 該当箇所: `ファイル:行番号`
   - 原因: ...
   - 修正案: ...

#### 警告
1. **[警告の概要]**
   - 影響: ...
   - 推奨: ...

### パラメータフロー
LaunchArgument → Node Parameter の流れを可視化

### 推奨アクション
1. ...
2. ...

Common Issues Checklist

• FindPackageShare のパッケージがインストールされているか
• YAML設定ファイルのパスが正しいか
• PythonExpression で数値型に変換しているか
• condition=IfCondition() の条件が正しいか
• remappings のトピック名にtypoがないか
• namespace の二重適用（GroupAction + Node）がないか
• use_sim_time が一貫して設定されているか
• composable node の target_container が正しいコンテナを指しているか

ROS2 Launch Python API Quick Reference