ログ解析スキル

ROSログおよびkachaka-apiログを解析し、エラーの原因特定を支援します。

使用方法

/analyze-logs <ログファイルパス or URL> [オプション]

オプション

• --time <HH:MM> - 指定時刻周辺を検索（JST）
• --range <HH:MM-HH:MM> - 時刻範囲を指定（JST）
• --error - エラーのみ抽出
• --pattern <パターン> - 特定パターンを検索

解析手順

1. タイムゾーン変換

ログファイルのタイムスタンプ形式を確認し、必要に応じて変換してください。

変換式:

• JST → UTC: JST時刻から9時間を引く
• UTC → Unix Time: date -d "2026-01-30 06:34:00 UTC" +%s
• Unix Time → JST: date -d @1738220040 '+%Y-%m-%d %H:%M:%S'

Pythonでの変換:

from datetime import datetime, timezone, timedelta
JST = timezone(timedelta(hours=9))

# Unix Time → JST
dt = datetime.fromtimestamp(1738220040, tz=JST)

# JST文字列 → Unix Time
dt = datetime.strptime("2026-01-30 15:34:00", "%Y-%m-%d %H:%M:%S")
dt = dt.replace(tzinfo=JST)
unix_time = int(dt.timestamp())

2. Kachaka APIエラーコード

3. 重要なログパターン

Map mismatch

Map name mismatch: requested=<要求マップ>, current=<現在マップ>

原因: RMFが認識しているフロアとロボットの実際のフロアが異なる 対処: EV移動後に発生する場合、kachaka-api側でエラーを返すように修正が必要

Command not completed

Command is not completed for robot: <ロボット名>

原因: 前のコマンドの完了通知がfleet_adapterに届いていない 対処: Zenoh通信状態を確認

Navigation failure

error_code: 10001

原因: ナビゲーションが中断された 対処: 座標が正しいか確認（別フロアの座標を送信していないか）

4. ログファイルの場所

5. 解析のコツ

1. 時刻を特定する: 問題発生時刻をJSTで確認し、ログのタイムスタンプ形式に合わせて変換
2. 前後のコンテキストを確認: エラー発生の数秒〜数十秒前のログが重要
3. Map mismatchを探す: EV移動後の問題はMap mismatchが原因であることが多い
4. コマンドIDを追跡: 同じコマンドIDの開始・完了を追う

解析例

# 特定時刻のログを検索（JST 15:34 = Unix 1738220040付近）
grep -E "173822004[0-9]" /path/to/log

# Map mismatchを検索
grep "Map name mismatch" /path/to/log

# エラーコード10001を検索
grep "error_code.*10001\|errorCode.*10001" /path/to/log

参考資料

• エラーコード詳細: /home/gisen/work/kachaka-api-for-openrmf/error_code.txt
• kachaka-api実装: /home/gisen/work/kachaka-api-for-openrmf/scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py