机器人摄像头取流

已验证型号

智身科技 M1（机器狗）

前后各一个本体摄像头，RTSP 端口 8554，路径按方位命名，IP 固定 192.168.168.168：

• 前：rtsp://192.168.168.168:8554/front
• 后：rtsp://192.168.168.168:8554/back

宇泛灵猫 Cyvet

按通道号取流，stream=0 为主码流，设备 IP 视部署而定：

• rtsp://<设备IP>:554/live?channel=<通道号>&stream=0

网络摄像机（IPC）品牌 RTSP 格式

海康威视 Hikvision（实测）

• 新平台 IPC/NVR：rtsp://<user>:<pass>@<ip>:554/Streaming/Channels/<通道ID>，通道ID = 通道号×10 + 码流号（101=通道1主码流、102=通道1子码流、201=通道2主码流）；
• 经典旧格式 IPC：rtsp://<ip>:554/h264/ch1/main/av_stream；
• 实测：/Streaming/Channels/102（通道1子码流）用于录像场景。

大华 Dahua（公开资料，未实测）

• rtsp://<user>:<pass>@<ip>:554/cam/realmonitor?channel=<通道号>&subtype=<0主|1子>

其他常见品牌（公开资料，未实测）

• 宇视 Uniview：rtsp://<ip>:554/media/video1（主）、/media/video2（子）；
• 水星 Mercury / TP-LINK：rtsp://<user>:<pass>@<ip>:554/stream1（主）、/stream2（子）；
• 雄迈 Xiongmai（XM）：rtsp://<ip>:554/user=admin&password=&channel=1&stream=0.sdp?real_stream；部分设备需在网络设置中关闭再重开 RTSP 才生效；
• 通用 ONVIF 设备：优先走 WS-Discovery + GetStreamUri 动态取流，按 通道/码流 参数适配多厂商，避免硬编码品牌 URL。

网络资料（未实测，以官方文档为准）

宇树（Unitree）Go1 / Go2

• 机载网络固定为 192.168.123.x：机载计算单元 .161，上位机常用 .162；
• 官方默认以 WebRTC 提供低延迟视频流；RTSP 地址随固件与版本有差异，使用前以官方文档或实测为准，不凭记忆填地址。

探测方法（新型号接入流程）

1. 确认设备 IP 与本机同网段（ping / arp）；
2. 端口未知时优先尝试常见 RTSP 端口：554、8554；
3. 用 ffprobe 验证流可解析：ffprobe -v error -show_streams "rtsp://<ip>:<port>/<path>"；
4. 用 ffplay 人工确认画面与延迟：ffplay -fflags nobuffer "rtsp://..."；
5. 验证通过后，把型号、URL 模板与验证命令补充进本技能，走技能修订流程（提案→研发确认→PR）。

与 onvif-rtsp-dev、android-camera-dev 技能联动：ONVIF 设备先走发现流程；安卓平台摄像头走 adb 相关技能。